Распространение приемов боя копьями типа «яри» началось в конце эпохи Камакура (начало XIV века), видимо, под влиянием китайских копейщиков, участвовавших в походе Хубилая. В дальнейшем копья стали основным оружием пехоты, набиравшейся из крестьян, как наиболее легкое в освоении и практичное оружие, позволявшее эффективно противостоять атакам самурайской кавалерии. Гораздо реже копья использовали конные воины, что связано с конструкцией японского седла, не позволявшего использовать таранный удар, характерный для европейских рыцарей.

К середине эпохи Муромати (1336—1568) техника боя копьем достигла высокого уровня развития. Самураи стали применять копья усложненных конструкций, например, с одним или двумя дополнительными серпообразными лезвиями. Начал повышаться статус этого вида оружия в арсенале самурая, что в итоге привело к возникновению со-дзюцу и к появлению первых его школ.

Школы со-дзюцу специализировались на приемах боя различными видами копий и разрабатывали приемы боя с противником, вооруженным мечом или алебардой. Как правило, в со-дзюцу применяли более короткие и легкие копья, чем в армии. Так, если в армии Ода Нобунага пехотинцы были вооружены копьями длиной в 640 см, в большинстве школ со-дзюцу использовали копья длиной 270—300 см.

В эпоху Эдо (1603—1867) копье оставалось популярным среди самураев оружием и значительно потеснило алебарду нагината. В связи с высокой популярностью копий в большинстве новых школ со-дзюцу были разработаны приемы боя копьем против копья. Наиболее влиятельными школами боя разными типами копий в этот период были Хикита-рю, Фудэн-рю, Осима-рю, Танэда-рю, Киносита-рю, Масатомо-рю, Ходзоин-рю, Накамура-ха, Такада-ха, Исоно-ха, Ороси-ха, Касихара-рю, Хонсин кёти-рю, Исси-рю, Гёкаку-рю, Кан-рю, Мёкэн дзитоку-рю и ряд других. Они употребляли копья длиной 360—400 см.

В конце эпохи Эдо со-дзюцу начало превращаться в вид спорта. Широкое распространение получили соревнования на учебных копьях с мягким наконечником и в защитном снаряжении (железная маска и бамбуковый нагрудник). Наибольшую славу в этих состязаниях снискали себе наставник школы Осима-рю, мастер Като Дзэнъэмон Киёфуса и его многочисленные ученики. После революции Мэйдзи со-дзюцу быстро пришло в упадок.

Но в 80-е годы XIX века, во многом благодаря деятельности Ассоциации воинской добродетели (Бутокукай), постепенно началось его возрождение. Благодаря усилиям ряда организаций и отдельных энтузиастов до настоящего время сохранились такие школы как Фудэн-рю (копье типа суяри), Ходзоин-рю, Такада-ха (камаяри), Сафури-рю (кагияри), Кан-рю (кудаяри), а также школы комплексного боевого искусства, включающие в свою программу работу копьем — Катори Синто-рю и Манива Нэн-рю.